Ich habe die IPv6 Konfiguration gerade entfernt und nochmal neu erstellt, damit ich für diejenigen, die Interesse haben, einen Packet Capture bereitstellen kann.
Der Packet Capture ist auf jeglichen IPv6 traffic des WAN Interface beschränkt, weshalb der Ping vom LAN Interface auf die Google DNS Server (2001:4860:4860::8888) nicht zu sehen ist.
Solicited und unsolicited RA werden von der DG-Gegenstelle gesendet und kommen bei der Palo an?
Ich sehe im Packet Capture lediglich unsolicited RA.
Von der Palo gesendete NS werden hingegen von der DG-Gegenstelle nicht mit NA beantwortet?
Genau.
Ich habe aber gerade gesehen, dass die Palo sehr früh zwei NA vom DG Gateway erhält, die von der Firewall gedroppt werden. Ich vermute mal, dass das passiert, weil die Palo noch keinen ND gestartet hat und daher keine NA erwartet..
Alle späteren NS von meiner Palo werden vom DG Gateway nicht mehr beantwortet.
Ein erhaltenes RA enthält als Option ja auch die zur (linklokalen) DG-Gateway-Adresse gehörende MAC-Adresse - sie sollte daher auf diesem Wege auch im Neighbor-Cache des WAN-Ports deiner Palo landen.
Ich möchte mich nicht zu weit aus dem Fenster lehnen, aber warum sollte der RA dazu führen, dass ein Eintrag im ND erstellt wird? Wenn ich den RFC 4861 richtig im Kopf habe, dann sind die RAs doch lediglich dafür da (salopp gesprochen) einen Router bekannt zu geben und dafür zu sorgen, dass Hosts sich eine IP generieren können.
Mal ein theoretisches Konstrukt: Ich könnte einen Router A nutzen um eine Route via Router B bekannt zu geben. Nur durch den RA weiß der Host aber nicht, ob Router B tatsächlich erreichbar ist, weshalb der Host per ND prüft, ob Router B tatsächlich erreichbar ist. Erst wenn sichergestellt ist, dass Router B existiert, wird der Eintrag der ND-Table hinzugefügt, oder nicht? 
Edit: Ignorier den Schwachsinn von oben bitte, ich habe mir gerade nochmal RFC 4861 angeschaut und gesehen, dass ein RA die zwei Felder "Reachable Time" und "Retrans Timer" besitzt, mit denen konfiguriert werden kann wie lange der Router in der ND-Table als erreichbar markiert bzw. wann erneut NS versendet werden sollen.
Noch ein anderer Gedanke: ND-Pakete sind ja Pakete, bei denen ein Netzinterface selbst Quelle bzw. Ziel des Pakets ist. Bei einer Firewall (und so kenne ich es von einer Cisco ASA, weiß nicht wie es bei einer Palo ist) muss man daher ND-Pakete nicht als übliche FW-Passthrough-Regeln definieren, sondern durch einen gesonderten Satz interface-spezifischer host-based Regeln.
Gute Idee, allerdings wäre mir das neu, dass man das bei der Palo explizit konfigurieren muss. Ich habe auch vor meiner Analyse im Dezember (bitte keine Steine werfen) kein Update meiner Palo durchgeführt.